micro-ROS lleva ROS 2 a microcontroladores con recursos limitados. A continuación se describe cómo configurar el build system para la Raspberry Pi Pico utilizando el Pico SDK oficial.

Prerrequisitos

  • Toolchain Arm (arm-none-eabi-gcc), CMake y Ninja.
  • ROS 2 Humble (o posterior) instalado en tu sistema.
  • Repositorio micro_ros_setup clonado en el workspace de ROS 2.
  • Pico SDK inicializado (PICO_SDK_PATH).

Configurar el workspace

source /opt/ros/humble/setup.bash
mkdir -p ~/micro_ros_ws/src
cd ~/micro_ros_ws/src
git clone https://github.com/micro-ROS/micro_ros_setup.git
cd ..
colcon build
source install/local_setup.bash

Crear firmware para la Pico

  1. Importa los repositorios necesarios:
ros2 run micro_ros_setup create_firmware_ws.sh freertos raspberripi_pico
  1. Descarga dependencias:
ros2 run micro_ros_setup configure_firmware.sh freertos raspberripi_pico
  1. Compila con opciones personalizadas (Wi-Fi deshabilitada por defecto):
ros2 run micro_ros_setup build_firmware.sh
  1. El resultado (firmware.uf2) se genera en firmware/build. Cópialo a la Pico en modo BOOTSEL.

Ejemplo: nodo ping

Tras flashear, conecta la Pico por USB y ejecuta en el host:

ros2 run micro_ros_agent micro_ros_agent serial --dev /dev/ttyACM0 -b 115200

En otra terminal:

ros2 topic echo /micro_ros/ping

Deberías ver paquetes periódicos generados por el firmware de ejemplo.

Personalizar el proyecto

  • Edita firmware/freertos_apps/apps/ping_pong/main.c para crear tus propios nodos.
  • Ajusta memoria en pico_hw_description.cmake según tus necesidades de pila y heap.
  • Integra sensores usando rclc y colas de mensajes confiables (rmw_microxrcedds).

Buenas prácticas

  1. Actualiza periódicamente micro_ros_setup para obtener parches de compatibilidad.
  2. Usa colcon profiles para separar builds de depuración y liberación.
  3. Registra el hash del commit del Pico SDK y micro-ROS en tu documentación.
  4. Automatiza generación de .uf2 en CI para mantener firmware consistente.

Siguiendo estos pasos ejecutarás micro-ROS en la Raspberry Pi Pico con el SDK oficial listo para integrarse en sistemas ROS 2.