Herramientas indispensables para ROS 2

ROS 2 ofrece múltiples utilidades para monitorear tópicos, analizar logs y depurar sistemas distribuidos. Conocer las herramientas correctas acelera el desarrollo y evita perder horas persiguiendo bugs. Línea de comandos ros2 topic: inspecciona publicadores, suscriptores y contenido en tiempo real (ros2 topic echo, ros2 topic hz). Útil para validar tipos de mensajes y latencias. ros2 node: lista nodos activos, interfaces y parámetros expuestos. ros2 param: permite leer/escribir parámetros dinámicos, ideal para ajustar PIDs o constantes sin recompilar. ros2 bag: registra y reproduce mensajes DDS para depuración offline o análisis de regresiones. Visualización 3D con RViz RViz es la navaja suiza para visualizar mapas, nubes de puntos y frames TF.