ROS 2 ofrece múltiples utilidades para monitorear tópicos, analizar logs y depurar sistemas distribuidos. Conocer las herramientas correctas acelera el desarrollo y evita perder horas persiguiendo bugs.

Línea de comandos

  • ros2 topic: inspecciona publicadores, suscriptores y contenido en tiempo real (ros2 topic echo, ros2 topic hz). Útil para validar tipos de mensajes y latencias.
  • ros2 node: lista nodos activos, interfaces y parámetros expuestos.
  • ros2 param: permite leer/escribir parámetros dinámicos, ideal para ajustar PIDs o constantes sin recompilar.
  • ros2 bag: registra y reproduce mensajes DDS para depuración offline o análisis de regresiones.

Visualización 3D con RViz

RViz es la navaja suiza para visualizar mapas, nubes de puntos y frames TF.

  1. Crea displays para láser, cámaras, odometría y TF.
  2. Usa Fixed Frame coherente (por ejemplo map o base_link).
  3. Configura markers y interactive markers para depurar planes y acciones.
  4. Exporta configuraciones en .rviz para compartir con tu equipo.

PlotJuggler

Herramienta especializada en series de tiempo.

  • Conecta vía plugin ROS 2 para recibir tópicos directamente.
  • Crea dashboards con filtros y expresiones matemáticas.
  • Exporta a CSV o ROS bag para análisis posterior.
  • Ideal para ajustar controladores PID, monitorear corrientes y tensiones en robots móviles.

RQt y paneles personalizados

RQt (Qt + plugins ROS) permite construir interfaces gráficas rápidas:

  • rqt_graph para visualizar la topología de nodos.
  • rqt_console y rqt_logger_level para filtrar logs.
  • rqt_reconfigure (con ros2_control o dynamic_reconfigure) para ajustar parámetros en vivo.

Foxglove Studio

Una opción moderna multiplataforma que se conecta mediante Foxglove Bridge o rosbridge.

  • Visualiza tópicos 2D/3D, dashboards y mapas en el navegador.
  • Graba Foxglove Data Platform o reproduce ROS bag.
  • Integra anotaciones colaborativas y métricas de rendimiento.

Buenas prácticas

  1. Mantén plantillas de configuración. Almacena layouts de RViz, PlotJuggler y Foxglove en tu repositorio.
  2. Automatiza capturas. Usa ros2 bag en pipelines CI para comparar ejecuciones.
  3. Unifica namespaces. Consistencia en nombres simplifica filtros y scripts.
  4. Documenta flujos de trabajo. Define qué herramienta usar en cada etapa: bring-up, calibración, pruebas en campo.

Dominar estas utilidades te permitirá diagnosticar robots ROS 2 con rapidez y trabajar de forma colaborativa con tu equipo.