Instalar micro-ROS en la Pico

micro-ROS lleva ROS 2 a microcontroladores con recursos limitados. A continuación se describe cómo configurar el build system para la Raspberry Pi Pico utilizando el Pico SDK oficial. Prerrequisitos Toolchain Arm (arm-none-eabi-gcc), CMake y Ninja. ROS 2 Humble (o posterior) instalado en tu sistema. Repositorio micro_ros_setup clonado en el workspace de ROS 2. Pico SDK inicializado (PICO_SDK_PATH). Configurar el workspace source /opt/ros/humble/setup.bash mkdir -p ~/micro_ros_ws/src cd ~/micro_ros_ws/src git clone https://github.com/micro-ROS/micro_ros_setup.git cd .. colcon build source install/local_setup.bash Crear firmware para la Pico Importa los repositorios necesarios: ros2 run micro_ros_setup create_firmware_ws.sh freertos raspberripi_pico Descarga dependencias: ros2 run micro_ros_setup configure_firmware.sh freertos raspberripi_pico Compila con opciones personalizadas (Wi-Fi deshabilitada por defecto): ros2 run micro_ros_setup build_firmware.sh El resultado (firmware.uf2) se genera en firmware/build. Cópialo a la Pico en modo BOOTSEL. Ejemplo: nodo ping Tras flashear, conecta la Pico por USB y ejecuta en el host: