https://ingeniummx.github.io/tags/ros-2/Recent content in ROS 2 on Ingenium MXHugo -- gohugo.ioesSat, 16 Mar 2024 18:30:00 +0200https://ingeniummx.github.io/posts/microcontroladores/instalar-micro-ros-en-la-pico/Sat, 16 Mar 2024 18:30:00 +0200https://ingeniummx.github.io/posts/microcontroladores/instalar-micro-ros-en-la-pico/<p><strong>micro-ROS</strong> lleva ROS 2 a microcontroladores con recursos limitados. A continuación se describe cómo configurar el build system para la Raspberry Pi Pico utilizando el Pico SDK oficial.</p> <hr> <h2 id="prerrequisitos">Prerrequisitos</h2> <ul> <li>Toolchain Arm (<code>arm-none-eabi-gcc</code>), CMake y Ninja.</li> <li>ROS 2 Humble (o posterior) instalado en tu sistema.</li> <li>Repositorio <code>micro_ros_setup</code> clonado en el workspace de ROS 2.</li> <li>Pico SDK inicializado (<code>PICO_SDK_PATH</code>).</li> </ul> <hr> <h2 id="configurar-el-workspace">Configurar el workspace</h2> <div class="highlight"><pre tabindex="0" style="color:#f8f8f2;background-color:#272822;-moz-tab-size:4;-o-tab-size:4;tab-size:4;"><code class="language-bash" data-lang="bash"><span style="display:flex;"><span>source /opt/ros/humble/setup.bash </span></span><span style="display:flex;"><span>mkdir -p ~/micro_ros_ws/src </span></span><span style="display:flex;"><span>cd ~/micro_ros_ws/src </span></span><span style="display:flex;"><span>git clone https://github.com/micro-ROS/micro_ros_setup.git </span></span><span style="display:flex;"><span>cd .. </span></span><span style="display:flex;"><span>colcon build </span></span><span style="display:flex;"><span>source install/local_setup.bash </span></span></code></pre></div><hr> <h2 id="crear-firmware-para-la-pico">Crear firmware para la Pico</h2> <ol> <li><strong>Importa los repositorios necesarios</strong>:</li> </ol> <div class="highlight"><pre tabindex="0" style="color:#f8f8f2;background-color:#272822;-moz-tab-size:4;-o-tab-size:4;tab-size:4;"><code class="language-bash" data-lang="bash"><span style="display:flex;"><span>ros2 run micro_ros_setup create_firmware_ws.sh freertos raspberripi_pico </span></span></code></pre></div><ol start="2"> <li><strong>Descarga dependencias</strong>:</li> </ol> <div class="highlight"><pre tabindex="0" style="color:#f8f8f2;background-color:#272822;-moz-tab-size:4;-o-tab-size:4;tab-size:4;"><code class="language-bash" data-lang="bash"><span style="display:flex;"><span>ros2 run micro_ros_setup configure_firmware.sh freertos raspberripi_pico </span></span></code></pre></div><ol start="3"> <li><strong>Compila</strong> con opciones personalizadas (Wi-Fi deshabilitada por defecto):</li> </ol> <div class="highlight"><pre tabindex="0" style="color:#f8f8f2;background-color:#272822;-moz-tab-size:4;-o-tab-size:4;tab-size:4;"><code class="language-bash" data-lang="bash"><span style="display:flex;"><span>ros2 run micro_ros_setup build_firmware.sh </span></span></code></pre></div><ol start="4"> <li>El resultado (<code>firmware.uf2</code>) se genera en <code>firmware/build</code>. Cópialo a la Pico en modo BOOTSEL.</li> </ol> <hr> <h2 id="ejemplo-nodo-ping">Ejemplo: nodo ping</h2> <p>Tras flashear, conecta la Pico por USB y ejecuta en el host:</p>https://ingeniummx.github.io/posts/robotica/herramientas-indispensables-para-ros-2/Sat, 16 Mar 2024 12:00:00 +0200https://ingeniummx.github.io/posts/robotica/herramientas-indispensables-para-ros-2/<p>ROS 2 ofrece múltiples utilidades para monitorear tópicos, analizar logs y depurar sistemas distribuidos. Conocer las herramientas correctas acelera el desarrollo y evita perder horas persiguiendo bugs.</p> <hr> <h2 id="línea-de-comandos">Línea de comandos</h2> <ul> <li><strong><code>ros2 topic</code></strong>: inspecciona publicadores, suscriptores y contenido en tiempo real (<code>ros2 topic echo</code>, <code>ros2 topic hz</code>). Útil para validar tipos de mensajes y latencias.</li> <li><strong><code>ros2 node</code></strong>: lista nodos activos, interfaces y parámetros expuestos.</li> <li><strong><code>ros2 param</code></strong>: permite leer/escribir parámetros dinámicos, ideal para ajustar PIDs o constantes sin recompilar.</li> <li><strong><code>ros2 bag</code></strong>: registra y reproduce mensajes DDS para depuración offline o análisis de regresiones.</li> </ul> <hr> <h2 id="visualización-3d-con-rviz">Visualización 3D con RViz</h2> <p>RViz es la navaja suiza para visualizar mapas, nubes de puntos y frames TF.</p>