Lidar
Los sistemas Lidar (Light Detection and Ranging) miden distancias con láser y generan mapas de alta resolución. Son esenciales en SLAM, vehículos autónomos e inspección industrial.
Tecnologías principales Lidar rotativo 2D: un láser gira 360° en un plano horizontal. Ejemplos: RPLidar A2, Hokuyo UST. Lidar rotativo 3D: varias líneas láser (Velodyne, Ouster) o inclinación mecánica para generar nubes 3D. Solid-state (MEMS, flash, FMCW): sin partes móviles, menor tamaño y costo creciente en automoción. Time-of-Flight directo vs FMCW: ToF mide tiempo, FMCW mide frecuencia y obtiene velocidad relativa. Parámetros clave Alcance: distancia máxima efectiva para objetos con reflectividad estándar. Frecuencia de escaneo: Hz o RPM; determina cuántos datos por segundo. Resolución angular: separación entre mediciones; influye en densidad de nube. Campo de visión (FoV): horizontal y vertical. Precisión y repetibilidad: error absoluto y ruido entre mediciones. Clase láser: seguridad ocular (Clase 1 preferida para interiores). Comparativa rápida Modelo Tipo Alcance Frecuencia Nota destacada RPLidar A1 2D 12 m 5–10 Hz Económico para hobby, sin protección polvo. Slamtec S1 2D 40 m 10–20 Hz IP65, lidar doble motor. Hokuyo UST-10LX 2D 10 m 40 Hz Industrial, interfaz Ethernet. Ouster OS1 3D solid-state 120 m 10–20 Hz Alta densidad, APIs ROS listas. Livox MID-360 3D no rotativo 70 m 20 Hz Escaneo no repetitivo con fusión temporal. Integración en robots Montaje rígido y calibración de transformaciones TF para ROS/ROS 2. Sincronización temporal con IMU o cámaras para SLAM preciso. Filtrado de ruido (VoxelGrid, StatisticalOutlierRemoval) antes de alimentar algoritmos. Gestión de energía: algunos modelos consumen >10 W, planifica la fuente. Buenas prácticas Mantén superficies limpias; polvo o insectos generan falsos positivos. Usa zonas de exclusión en software para ignorar partes del robot. Configura firmware y drivers oficiales para aprovechar actualizaciones de calibración. Considera climatización si operas en exterior (calentadores, deshumidificadores). Con estos criterios podrás elegir e integrar un Lidar acorde a tus necesidades de navegación y percepción.
