https://ingeniummx.github.io/tags/sensores-de-distancia/Recent content in Sensores De Distancia on Ingenium MXHugo -- gohugo.ioesSat, 16 Mar 2024 15:30:00 +0200https://ingeniummx.github.io/posts/sensores/lidar/Sat, 16 Mar 2024 15:30:00 +0200https://ingeniummx.github.io/posts/sensores/lidar/<p>Los sistemas <strong>Lidar (Light Detection and Ranging)</strong> miden distancias con láser y generan mapas de alta resolución. Son esenciales en SLAM, vehículos autónomos e inspección industrial.</p> <hr> <h2 id="tecnologías-principales">Tecnologías principales</h2> <ol> <li><strong>Lidar rotativo 2D:</strong> un láser gira 360° en un plano horizontal. Ejemplos: RPLidar A2, Hokuyo UST.</li> <li><strong>Lidar rotativo 3D:</strong> varias líneas láser (Velodyne, Ouster) o inclinación mecánica para generar nubes 3D.</li> <li><strong>Solid-state (MEMS, flash, FMCW):</strong> sin partes móviles, menor tamaño y costo creciente en automoción.</li> <li><strong>Time-of-Flight directo vs FMCW:</strong> ToF mide tiempo, FMCW mide frecuencia y obtiene velocidad relativa.</li> </ol> <hr> <h2 id="parámetros-clave">Parámetros clave</h2> <ul> <li><strong>Alcance:</strong> distancia máxima efectiva para objetos con reflectividad estándar.</li> <li><strong>Frecuencia de escaneo:</strong> Hz o RPM; determina cuántos datos por segundo.</li> <li><strong>Resolución angular:</strong> separación entre mediciones; influye en densidad de nube.</li> <li><strong>Campo de visión (FoV):</strong> horizontal y vertical.</li> <li><strong>Precisión y repetibilidad:</strong> error absoluto y ruido entre mediciones.</li> <li><strong>Clase láser:</strong> seguridad ocular (Clase 1 preferida para interiores).</li> </ul> <hr> <h2 id="comparativa-rápida">Comparativa rápida</h2> <table> <thead> <tr> <th>Modelo</th> <th>Tipo</th> <th>Alcance</th> <th>Frecuencia</th> <th>Nota destacada</th> </tr> </thead> <tbody> <tr> <td>RPLidar A1</td> <td>2D</td> <td>12 m</td> <td>5–10 Hz</td> <td>Económico para hobby, sin protección polvo.</td> </tr> <tr> <td>Slamtec S1</td> <td>2D</td> <td>40 m</td> <td>10–20 Hz</td> <td>IP65, lidar doble motor.</td> </tr> <tr> <td>Hokuyo UST-10LX</td> <td>2D</td> <td>10 m</td> <td>40 Hz</td> <td>Industrial, interfaz Ethernet.</td> </tr> <tr> <td>Ouster OS1</td> <td>3D solid-state</td> <td>120 m</td> <td>10–20 Hz</td> <td>Alta densidad, APIs ROS listas.</td> </tr> <tr> <td>Livox MID-360</td> <td>3D no rotativo</td> <td>70 m</td> <td>20 Hz</td> <td>Escaneo no repetitivo con fusión temporal.</td> </tr> </tbody> </table> <hr> <h2 id="integración-en-robots">Integración en robots</h2> <ol> <li><strong>Montaje rígido</strong> y calibración de transformaciones TF para ROS/ROS 2.</li> <li><strong>Sincronización temporal</strong> con IMU o cámaras para SLAM preciso.</li> <li><strong>Filtrado de ruido</strong> (VoxelGrid, StatisticalOutlierRemoval) antes de alimentar algoritmos.</li> <li><strong>Gestión de energía</strong>: algunos modelos consumen &gt;10 W, planifica la fuente.</li> </ol> <hr> <h2 id="buenas-prácticas">Buenas prácticas</h2> <ul> <li>Mantén <strong>superficies limpias</strong>; polvo o insectos generan falsos positivos.</li> <li>Usa <strong>zonas de exclusión</strong> en software para ignorar partes del robot.</li> <li>Configura <strong>firmware y drivers oficiales</strong> para aprovechar actualizaciones de calibración.</li> <li>Considera <strong>climatización</strong> si operas en exterior (calentadores, deshumidificadores).</li> </ul> <p>Con estos criterios podrás elegir e integrar un Lidar acorde a tus necesidades de navegación y percepción.</p>